Welcher Controller/ Modul(e) für Motorsteuerung und Kamera, Akku?

Prytek · 25. August 2013

Hallo Steve

Danke dir für die Ausführung.

Wie ich das verstanden habe, habe ich als Test mal so im Code umgesetzt:

Code

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000


Dim Messwert1 As Word
Dim Messwert2 As Word


Config Adc = Single , Prescaler = Auto
Start Adc


Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0


Do


'ADC Auswertung von 126 bis 255 (Vorwärts) und direkte Umrechnung in 255 Bit PWM
Messwert1 = Getadc(0) / 4
Messwert2 = Getadc(1) / 4


'Vorwärts:
If Messwert1 >= 126 Then
Messwert1 = 255 - Messwert1
Messwert1 = Messwert1 * 2.0078
Messwert1 = Pwm1a
End If


'Stop:


If Messwert1 = 127 Then
Gosub Stop1
End If


'Rückwärts:


If Messwert1 <= 126 Then
Messwert1 = 127 - Messwert1
Messwert1 = Messwert1 * 2.0078
Messwert1 = Pwm1a
End If


Loop
End


Stop1:
Pwm1a = 0
Waitms 25
Return

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Getestet habe ich den Code noch nicht, werde ich aber mit nem terminal oder LCD Testen.

Meintest du es so?

Natürlich wird neben dem PWM in jeder IF Abfrage noch ein Ausgangs-Pin hinzu kommen welche dann auf 1 oder 0 steht.
Messwert1 bedeutet sowas wie Motor 1, oder Linke Seite Antrieb.
Die Rechte seite oder Messwert2 habe ich jetzt nicht dazu geschrieben, da diese Parallel aussehen würde.

Sind da meine Gedankwege schon so richtig?

Grüße und danke

Denis

steveLB · 25. August 2013

Ein Programm egal ob mit C oder Bascom geschrieben macht immer ein Schritt nach dem anderen, am Ende angekommen fängt er von vorne wieder an.

Rechne mal was passiert wenn dein Messwert1 127,128, 129, 250, 255 ist.
Bei 127 ist die erste Abfrage wahr und dein Messwert wird (*2,0078 ) auf 256,9 erhöht, passt das überhaupt in ein "word". Das zweite Problem, bei 127 wolltest du eigentlich das "Stop1" ausgeführt wird, was nicht eintreffen wird, da du mit jedem Messwert1 größer gleich 127 durch die Weiterverrechnung immer über 127 bleibst. In meinem Beispiel habe ich deshalb eine Hilfsvariable genommen. Somit bleibt der Messwert unberührt.
Deine dritte Abfrage beinhaltet auch ein "=126" du fragst schon in der ersten Abfrage nach größer gleich 126, dann musst du bei der anderen nur noch kleiner 126 fragen, sonst wären ja beide Abfragen wahr bei einem Wert von 126, das willst du ja nicht. ( Ok, bei dir wird durch die Verrechung bei der ersten Abfrage die dritte ausgeschlossen).

Bevor du also auf dem µC testet, prüf einfach was passiert wenn du eine Hand voll Werte durch dein Programm jagst, mit Stift und Papier (oder Hirn ) Dabei nimmst du Werte um die interessanten Grenzen herum und einpaar zufällige. Passt das grob, dann simulierst/ testest du auf dem µC.

Counterfeiter · 25. August 2013

Also Floatingpoint-Multiplikationen solltest du auch vermeiden. Dauert lange und braucht nen haufen Flash für die Funktionen...

Schöner ist es auf 16 Bit in ganzen Zahlen hoch multiplizieren und dann nur das Highbyte verwenden...

Prytek · 25. August 2013

Hallo Steve und Basti

Also erstmal, hatte ich mir Steve's vorherigen Post noch mal ganz in Ruhe durch gelesen, dann wusste ich was ich machen musste.
Dann nach dem zweiten jetzt, hat mich die Erkenntnis im Nachhinein fast erschlagen:

Code

$regfile = "m644pdef.dat"
$hwstack = 100
$swstack = 100
$framesize = 100
$crystal = 20000000                                     	' 20MHz


Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc


Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.2 , Db5 = Portc.3 , Db6 = Portc.4 , _
   Db7 = Portc.5 , E = Portc.1 , Rs = Portc.0
Config Lcd = 16 * 2
Cursor Off


'8 Bit PWM
'===========
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Enable Timer1
Start Timer1
Enable Interrupts


Dim Messergebnis As Word
Dim X As Word
Dim Y As Word


Dim Pwml As Word
Dim Pwmr As Word


Do


Messergebnis = Getadc(0)
Messergebnis = Messergebnis / 4


 If Messergebnis >= 128 Then
 Y = 0
 Messergebnis = 255 - Messergebnis
 X = 127 - Messergebnis
 X = X * 2
 Elseif Messergebnis <= 127 Then
 X = 0
 Y = 127 - Messergebnis
 Y = Y * 2
 End If


Pwm1a = X
Pwm1b = Y


  	Cls
	Locate 1 , 1
	Lcd "PWM1: " ; Pwm1a ;
	Locate 2 , 1
	Lcd "PWM2: " ; Pwm1b ;
  	Waitms 15


Loop

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Was Ihr da seht, ist der Codel auf 8 Bit und an einem LCD ausgegeben.
Der macht jetzt genau das was er soll, wie ich es vorher beschrieben hatte.
(Fehlt aber jetzt noch die Poti Kalibrierung, sodass wirklich jeder Teilbereich ein Messergebnis von 128 Bit liefert...)

Nur habe ich jetzt nicht die zwei Bits in der "Mitte" (bei 8 Bit waren das Bit 127 und 128) zum Stoppen, bzw Positionserkennung genutzt, sondern einfach mit in die Anfrage eingefügt.
Ich müsste X oder Y nur noch mit einer 8 Bit PWM gleich stellen und der Motor würde sich entsprechend drehen.

Habe mir das SEDU mal schnell zum testen genommen.

Jetzt habe ich deinen Post erst gelesen Basti.
Leider kann ich jetzt gerade nicht behaupten, das ich wissen würde, was du genau meinst...
...Stehe gerade da etwas auf dem Schlauch.

Meintest du, ich sollte das ADC Messergebnis auf 16 Bit hoch rechnen, und damit arbeiten, wie ich es im Code gemacht habe?

Danke euch und Grüße

Denis.

PS: Wer hätte ein Beispiel/Idee, wie ich es besser machen könnte?!

EDIT:

So sieht dann die ganze Motor Steuerung aus:

Code

$regfile = "m644pdef.dat"
$hwstack = 100
$swstack = 100
$framesize = 100
$crystal = 20000000


Config Porta.2 = Output
Config Porta.3 = Output
Config Porta.4 = Output
Config Porta.5 = Output


Porta.2 = 0
Porta.3 = 0
Porta.4 = 0
Porta.5 = 0


Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc


Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.2 , Db5 = Portc.3 , Db6 = Portc.4 , _
   Db7 = Portc.5 , E = Portc.1 , Rs = Portc.0
Config Lcd = 16 * 2
Cursor Off


'8 Bit PWM
'===========
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Enable Timer1
Start Timer1
Enable Interrupts


Dim Messergebnis2 As Word
Dim Messergebnis As Word
Dim X As Word
Dim Y As Word


Do


Messergebnis = Getadc(0)
Messergebnis = Messergebnis / 4
Messergebnis2 = Getadc(1)
Messergebnis2 = Messergebnis2 / 4


 If Messergebnis >= 129 Then
 Gosub Stopv1
 X = 0
 Messergebnis = 255 - Messergebnis
 X = 127 - Messergebnis
 X = X * 2
 Elseif Messergebnis <= 126 Then
 Gosub Stopr1
 X = 0
 X = 127 - Messergebnis
 X = X * 2
 End If


 If Messergebnis2 >= 129 Then
 Gosub Stopv2
 Y = 0
 Messergebnis2 = 255 - Messergebnis2
 Y = 127 - Messergebnis2
 Y = Y * 2
 Elseif Messergebnis2 <= 126 Then
 Gosub Stopr2
 Y = 0
 Y = 127 - Messergebnis2
 Y = Y * 2
 End If


Pwm1a = X
Pwm1b = Y


  	Cls
	Locate 1 , 1
	Lcd "PWM1: " ; Pwm1a ;
	Locate 1 , 11
	Lcd "M: " ; Porta.2 ; Porta.3 ;
	Locate 2 , 1
	Lcd "PWM2: " ; Pwm1b ;
	Locate 2 , 11
	Lcd "M: " ; Porta.4 ; Porta.5 ;


Loop


Stopv1:
Porta.2 = 0
Porta.3 = 0
Waitms 10
Porta.2 = 1
Porta.3 = 0
Return


Stopr1:
Porta.2 = 0
Porta.3 = 0
Waitms 10
Porta.2 = 0
Porta.3 = 1
Return


Stopv2:
Porta.4 = 0
Porta.5 = 0
Waitms 10
Porta.4 = 1
Porta.5 = 0
Return


Stopr2:
Porta.4 = 0
Porta.5 = 0
Waitms 10
Porta.4 = 0
Porta.5 = 1
Return

Alles anzeigen

steveLB · 25. August 2013

floating point , Gleitkomma, in einem Post vor meinem hattest du noch den Messwert mal 2,009 oder so nehmen wollen, man versucht so was zu vermeiden, das es auf einem µC länger braucht.
Sein Vorschlag war statt einer 8-bit Variable eine 16-bit Variable zu nehmen und nur die obersten 8-bit zu nutzen. Da du das nicht mehr machst, entfällt das, musst dir kein Kopf mehr drüber machen.

Nur ne Anmerkung:
Ein Trick gibts noch, statt mit 2 oder 4 oder 8 zu multiplizieren oder zu teilen, kann man die bits um 1 oder 2 oder 3 nach rechts oder links verschieben.
z.b. 0100 binär = 4 dezimal, teilt man das durch 2 bekommt man 0010 binär = 2 dezimal, verschiebt man dagegen die bits um 1 nach rechts hat man auch mit 2 geteilt.
z.b. unter C
unsigned char a = 0b00000100;
a >> 1; wäre um eins nach rechts geschoben bzw. durch 2 geteilt ( in a steht dann 0b00000010)

egal, solang dein Code das macht was du willst ist alles bestens

Welcher Controller/ Modul(e) für Motorsteuerung und Kamera, Akku?

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